В идеале мышцы после тренировки не должны болеть никогда и должен быть стабильный рост от тренировки к тренировке. Естественно в реальной жизни такого не бывает. Поэтому периодически или получаем мышечную боль или вялые тренировки, которые не дают никакого прогресса. Но никогда, никогда не ориентируйтесь на то, чтобы получить отложенную мышечную боль, тем более сильную. Это не является критерием того, что программа хорошая. Да, при умеренной боли вы гарантированно дали такую нагрузку, которая вызовет искомые адаптационные эффекты. Но не факт что вы успеете восстановиться к следующей тренировке, и ни факт, что перегрузив организм, настолько, что вызвали болевые ощущения, вы не сломаете что-нибудь важное, образно говоря.
Лесенки, они лесенки, одна из разновидностей тренировки локальной мышечной выносливости, т.е. для решения задачи "хочу больше подтягиваться" подходят, но чего-нибудь сакрального я бы в них не искал. Если вам нравятся, и есть результаты, то почему бы и нет.