Вкратце можно так сказать.
Ориентировочный порог перехода с ходьбы (обычной, не спортивной) на бег находится в р-не 8 км/ч. В случае спортивной ходьбы скорость может достигать до 14-15 км/ч.
Ходьба, как и бег и другие аналогичные физические движения является циклической нагрузкой т.е. совокупностью повторяющихся одинаковых движений. Основное отличие ходьбы от бега постоянное соприкосновение с опорой, фаза полета отсутствует. Происходит чередование двуопорного, одноопорного состояния. В беге же фаза двуопорного состояния отсутствует. При увеличении скорости ходьбы время двуопорной фазы уменьшается при увеличении одноопорной. В движении каждой ноги есть фаза опоры и переноса. От момента постановки ноги до момента прохождения вертикали присутствует период опоры впереди - период опоры сзади, или период отталкивания.
При спокойной ходьбе основные усилия развиваются после прохождения ногой момента вертикали в момент отталкивания, но по мере возрастания скорости ходьбы нога уже в фазе передней опоры начинает развивать активные усилия.
При увеличении скорости ходьбы происходит увеличение как частоты шагов, так и амплитуды движения составляющих звеньев. Как правило, при этом стопы ставятся ближе к центральной линии движения. Растет амплитуда движения рук в плечевых суставах, сгибание в локтевых суставах. Происходит снижение момента движения рук для обеспечения увеличения частоты. Больше разгибаются ноги в коленных суставах, увеличивается движение таза вокруг вертикальной оси. Это приводит к увеличению длины шага. Наглядный пример - техника спортивной ходьбы. Поддерживать высокую степень координации движений с увеличеннием скорости становится труднее ( ориентируемся здесь на обычного "идущего"). Можно рассмотреть еще потребление кислорода при разных скоростях и вариантах движения, но это, думаю, не особо здесь нужно.
Уточню еще - берем вариант приблизительно одинаковой интенсивности нагрузки для ССС. Скажем, сориентируемся на пульс в р-не 110 - 115 уд/мин для обычного вцелом здорового человека.